導讀：正弦波控制實現(xiàn)了電壓矢量的控制，間接實現(xiàn)了電流大小的控制，但是無法控制電流的方向。FOC控制方式可以認為是正弦波控制的升級版本，實現(xiàn)了電流矢量的控制，也即實現(xiàn)了電機定子磁場的矢量控制。

無刷電機有方波控制、正弦波控制、FOC控制三種控制方式，控制器有時會出現(xiàn)電機空載或電流電壓調(diào)整的情況，這是就需要根據(jù)具體情況進行維修，下面具體介紹一下。

▍無刷電機的控制方式

【方波控制】

方波控制使用霍爾傳感器或者無感估算算法獲得電機轉(zhuǎn)子的位置，然后根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置在360°的電氣周期內(nèi)，進行6次換向(每60°換向一次)。每個換向位置電機輸出特定方向的力，因此可以說方波控制的位置精度是電氣60°。由于在這種方式控制下，電機的相電流波形接近方波，所以稱為方波控制。優(yōu)點是控制算法簡單、硬件成本較低，使用性能普通的控制器便能獲得較高的電機轉(zhuǎn)速;缺點是轉(zhuǎn)矩波動大、存在一定的電流噪聲、效率達不到最大值。方波控制適用于對電機轉(zhuǎn)動性能要求不高的場合。

【正弦波控制】

正弦波控制方式使用的是SVPWM波，輸出的是3相正弦波電壓，相應的電流也是正弦波電流。這種方式?jīng)]有方波控制換向的概念，或者認為一個電氣周期內(nèi)進行了無限多次的換向。顯然，正弦波控制相比方波控制，其轉(zhuǎn)矩波動較小，電流諧波少，控制起來感覺比較“細膩”，但是對控制器的性能要求稍高于方波控制，而且電機效率不能發(fā)揮到最大值。

【FOC控制】

正弦波控制實現(xiàn)了電壓矢量的控制，間接實現(xiàn)了電流大小的控制，但是無法控制電流的方向。FOC控制方式可以認為是正弦波控制的升級版本，實現(xiàn)了電流矢量的控制，也即實現(xiàn)了電機定子磁場的矢量控制。

▍無刷電機控制器基本維修

【電機空載，部分電機在1.8A左右。當控制板不工作時，首先應看板上信號燈以秒/次閃爍，如未加轉(zhuǎn)把信號而信號燈不閃爍，則應檢查：】

5V電壓是否正常，不正常時外部接插是否有短路，板上有無搭錫短路等;

單片機第2腳電壓是否為5V;

石英晶體是否工作;

石英晶體是否工作;

信號燈是否損壞。

【控制器電流電壓調(diào)整】

電流調(diào)整：調(diào)節(jié)康銅長度(新程序可調(diào)整LM358第6腳對地的電阻(R6)，取值范圍取2K到3.3K內(nèi)，調(diào)到所需運電流，(500W老程序在26A到35A有較好的運行效果，新程序在22A到28A有較好的效果。)

電壓調(diào)整：欠壓取樣電路為48V或36V電源對地的兩個分壓電阻組成，通常調(diào)整電源連接的電阻(Ra)就可以調(diào)整欠壓點，因與地連接的電阻通常取1.2K,故欠壓值及電阻阻值可按下面公式計算：Ra=(1.2xv-1.2x3)/3例：使用48V電瓶電壓，欠壓V的取值為40.5時：Ra=(1.2x40.5-1.2x3)/3-------→Ra=15K注：其中的1.2為與地連接的電阻。式中的3為單片機部處理欠壓AD值。當欠壓值需在40.5V到42V間調(diào)節(jié)時滿載1.2K電阻上并82K、39K、36K、33K、30K時，欠壓分別對應：41.04V、41.65V、41.75V、41.86V、42V。

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